滚动和摩擦

当中心的速度时 $V.$和角速度 $\ omega.$圆形对象是相关的 $\ vec v = \ vec \ omega \ times \ vec r，$在哪里 $\ vec R.$是颗粒的位置矢量相对于圆形物体的中心，摩擦将在瞬间作用在滚动物体上？

表面水平粗糙。
没有其他力量在水平方向上行动。